自动装配生产中，除了输送系统的连续输送方式外，还有许多场合需要从一个位置快速准确地抓取单个或多个工件，然后送到另一个位置卸载，这在工程上通常是通过两种非常重要的自动装置来实现的：
1.机械手。
该机械臂是一种结构简单的自动装置，多数由圆筒驱动，少数采用电机驱动(精度较高)，运动机构以直线运动为主，通常有2~3个自由度。
2.机器人。
作为一种自动化设备，机器人的功能比普通的机械手要强，它一般由伺服电机组成多关节、多自由度机构，一般有4、5、6个自由度(也就是常说的4、5、6轴)，而且运动更加灵活。
人体抓取工件的方法是非常灵活的，但是机械手抓取工件的方法比较机械，主要是通过：
真空管
风动手指
机器人主要用于各种工件和产品的移动。依据负荷能力的不同，中、小型机械手一般用于输送体积小、质量轻的工件或产品。大机械臂可以移交较大质量负荷。比如：
五金件、冲压件-----机械手自动完成装配。
注射零件、压铸件-----使用机械手在注塑机、压铸机上自动排料。
机器加件-----自动上、下料自动加工设备。
电子器件-----电子工业中用于自动化装配。
食物-----使用机械手完成包装、搬运。
药品-----使用机械手来完成包装、搬运。
自动立体仓库-----使用机械手完成货物的自动堆垛。
3.自由操纵器。
单自由度移动机械手是结构简单的机械手，通常由一次摆动运动组成，这种机械手可以用气动手指或真空吸盘直接组成摆动缸。
举例来说，气动手指将工件从取料位置夹出，摆动滚筒旋转180°，然后气动手指将在工件卸载位置松开。
使用气动手指和摆动油缸。
采用摇摆真空吸盘。
二自由度移动机器人。
二自由度平移机械手是工程上简单、应用广泛的自动机械结构，机械手末端作为抓取元件，其作用是将工件或产品从起动位置转移至目标位置。
二自由度摆动机器人。
二自由度摆动机械手的动作包括垂直方向的直线运动和绕垂直轴向的摆动运动两部分，在结构上，与二自由度平移机械手的不同在于改变水平运动为旋转运动。
二自由度摇摆机械手。
工件传送系统；2-工件夹；3-机械手。
两自由度摆动机械手的典型例子。
移动轨迹
7.三自由度机械手。
与前两种类型的二自由度机械手相比，三自由度机械手的结构更加复杂，但它是基于二自由度机械臂的二自由度机器人来实现的，只是增加了一个方向。
互相垂直的两条直线运动和一条摆动。
X,Y,Z三条直线在垂直方向上的运动。
三自由度工业机器人主要有两种工程类型：
摇臂自动采集机械臂。
采用交叉式自动取料机械手。
本发明具有代表性，适用于注塑机塑件的自动取料。
摇臂自动采集机械臂。
在X和Y两个方向上，运动由直线和摆动运动组成。
通常是小型机械手，与小型注塑机配套使用。
8.自动取料机械臂。
该机械臂采用X,Y,Z垂直方向直线运动搭接而成的取料机械手。
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